Betaflight instellingen voor de beste prestaties

Hieronder geven wij onze Betaflight instellingen weer waarvan wij overtuigd zijn dat deze tot de best mogelijk prestaties zullen leiden. Deze Betaflight instellingen zijn niet zonder risico’s en die zullen wij ook per item beschrijven. Alle wijzigingen die je aan je race drone / quad uitvoert zijn uiteraard voor eigen risico!!

Uitgangspunten

Je vliegt al in Airmode / Acro
Je Flight Controller is voorzien van minimaal versie 3.3.3 of 3.4. Wil je weten hoe je je Betaflight firmware moet flashen dan kun je deze informatie hier vinden. Mocht je toch proberen deze instellingen te gebruiken op oudere versies dan bestaat de kans dat je race drone / quad extreem vreemd reageert met de kans op het doorbranden van je motoren!
Mocht je je race drone / quad al getuned hebben dan is dit wellicht niets voor jou.

Basisinstellingen

1.Zet de Anti_Gravity en de Dynamic_filter aan.

De anti_gravity zal ervoor zorgen dat de i-term een korte boost krijgt bij snelle throttle wisselingen. Anti_gravity zal er dus voor zorgen dat bij snelle throttle wisselingen de voorkant van je race drone / quad niet omhoog of omlaag duikt.

In sommige gevallen ontstaan er oscillaties en “noise” op een onverwachte frequentie, bijvoorbeeld door een verbogen prop, beschadigde motorbell etc. Hier komt dan de dynamic filter erin. Kort gezegd is de dynamic filter een algoritme die de frequentie van de “noise” kan vaststellen en de notch filter gebruikt om het automatisch te verminderen. Het is een raadsel waarom deze niet standaard aanstaat, is echt een “must have”..

Let op!

2.De dynamic filter vergt nogal veel van de processor. Met name bij F3 flight controllers kan dit tot problemen leiden. De CPU load mag niet over de +/- 45% komen! Eventueel kun je items uitschakelen die je in Airmode / Acro niet gebruikt zoals de accelerometer etc om de CPU load te verlagen.

PIDS en D Setpoint Weight en D Setpoint Transition

In de loop der tijd zijn de basis PIDS van Betaflight behoorlijk conservatief geworden. Door de komst van nieuwe F4/F7 flight controllers en moderne motoren zijn deze eigenlijk niet meer van deze tijd. Er ligt dan ook een voorstel om de basis PIDS bij de release van 3.4 aan te passen. Bovenstaande PIDS geven een directer gevoel.

Voorheen was de basisinstelling voor de D Setpoint Weight altijd 1. Echter door een bug in Betaflight las de flight controller deze als 0. De ontwikkelaars wilden bij de release van een volgende versie niet dat iedereen ineens een race drone / quad kreeg die heel anders ging reageren. Gevolg was dat de basisinstelling dus 0 werd. Eigenlijk reageert daarmee je race drone / quad langzamer en minder gevoelig.

Wat is en doet D Setpoint Weight?

D-setpoint weight adjusts your D-term according to the change of rate of rc-input (rate=’velocity’; change of rate=’acceleration’). Higher faster change of RC-Command = temporarily lower D The result is an intentional overreaction to your input. The quick overswing can compensate for the natural lag of the system by moving faster than requested for a short time. The quad basically “catches up”.

BUT the reaction will not only be faster but also rougher. Experiment and find the sweet spot for your style of flight!

Kortom zet de D Setpoint Weight op 1, D Setpoint Transition op 0 (of op 0,01) en ga vliegen. De kans is groot dat veel race drones / quads veel directer en sneller zullen reageren (in sommige gevallen zul je wellicht daarna je rates willen aanpassen..). Uiteindelijk zal dit de prestaties enorm verbeteren en zul je er vrij snel aan wennen!

Filters

De afgelopen maanden is er enorm veel gesproken over filters. In de basis beschermen filters je motoren maar zorgen ook weer voor vertraging en mindere prestaties. Met name door de komst van Butterflight (wat zoveel beter zou vliegen dan Betaflight..) zijn het aantal filters niet meer te tellen:
FKF, BQRCF2, Buttersworth, PT1, enz. Onlangs is bewezen (althans vinden wij..) dat eigenlijk al deze filters hetzelfde resultaat leveren. Maar waarom vinden veel piloten dan dat Butterflight beter vliegt?? Deels ligt het antwoord in de hype en het geloof erin maar ook vooral omdat Butterflight agressievere basis PIDS hanteert die bij moderne flight controllers en motoren beter tot hun recht komen. Vandaar dus de aanpassingen in de PIDs zoals hierboven weergegeven.

Stap 1 Zet als eerste het filter van de standaard BIQUAD OP PT1

Wij raden aan om de drie notch filters niet tegelijk uit te zetten en te gaan vliegen. Met name bij budget motoren bestaat de kans dat na het armen van je motoren deze, bij deze agressievere instelling, in rook opgaan!

Stap 2 zet de Gyro Notch Filter 1 uit. Ga 10 sec hoveren en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Ga daarna 30 sec rustig vliegen en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Vervolgens bouw dit rustig op.
Zijn de motoren heet zet dan de Gyro Notch Filter 1 weer aan. Hier stopt het dan.

Stap 3 Blijven je motoren koel dan wel niet heet zet dan de Gyro Notch Filter 2 uit.
Ga 10 sec hoveren en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Ga daarna 30 sec rustig vliegen en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Vervolgens bouw dit rustig op.
Zijn de motoren heet zet dan de Gyro Notch Filter 2 weer aan. Hier stopt het dan.

Het uitschakelen van de D Term Notch filter levert de minste verbetering in prestaties op en is dus geen ramp als je deze niet kunt uitschakelen. Tevens lukt dit enkel bij een “clean build” en een goed getunede race quad. Deze stap is voor de meesten niet mogelijk en is het risico het grootst!!

Stap 4 Blijven je motoren koel dan wel niet heet zet dan de D Term Notch Filter uit.
Ga 10 sec hoveren en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Ga daarna 30 sec rustig vliegen en controleer daarna direct je motoren. Deze mogen warm zijn maar niet heet!
Vervolgens bouw dit rustig op.
Zijn de motoren heet zet dan de D Term Notch Filter weer aan. Hier stopt het dan.

Mocht het allemaal gelukt zijn neem dan nog de afwijkende cutoff frequenties over.

Mocht je al deze instellingen in 1x willen overnemen dan kun je hieronder de linkjes vinden naar de tekstbestanden met de instellingen. Kopieer deze en plak deze in in de Betaflight CLI en sla deze op. In onze Betaflight tutorial staat deze procedure beschrijven bij het flashen van Betaflight firmware om je instellingen terug te zetten.

KHz betreft de Gyro!

8kHz is van 2kHz tot 8kHz
32kHz is van 8kHz tot 32kHz

Betaflight versie 3.3.3 (8khz)

Betaflight versie 3.3.3 (32khz)

Betaflight Default PIDS versie 3.4 (8khz)

Betaflight Default PIDS versie 3.4 (32khz)

Update 12-06-2018 Default PIDS 3.4 aangepast

Update 14-06-2018 PIDS 3.4 Voor racing en freestyle toegevoegd.

Thans is de versie 3.4. RC1 formeel beschikbaar gekomen.

Hieronder staan 2 versies speciaal voor racing en freestyle. Deze kun je weer kopiëren en plakken in de CLI van Betaflight en vervolgens saven. De Freestyle zorgt voor een meer “smoother” beleving en de racing is een stuk agressiever afstelling en is meer “locked in”.

Betaflight 3.4 Freestyle

Betaflight 3.4 Racing

 

Update 15-08-2018 Betaflight 3.5
Update 27-09-2-18 Betaflight 3.5 basisinstellingen

Betaflight 3.5

Inmiddels is Betaflight 3.5 uit en deze beschikt over een paar nieuwe features die zeker zullen bijdragen tot een betere performance van je quad.  Van belang is dat je wel de nieuwste Betaflight Configurator gebruikt, die je hier kunt downloaden.

1 van de belangrijkste items is het verdwijnen van de D Setpoint Weight zoals wij die hierboven beschreven hebben. Zoals aangegeven is dit een item die van enorm invloed is op de prestaties van je quad. D Setpoint Weight is nu vervangen door Feed Forward. In het tab veld PID tuning zie je nu het veld Feed Forward. (mits je deze onderaan wel hebt aangezet).

Wat is Feed Forward?

Feed Forward provides ‘dynamic stick boost’ or ‘dynamic stick responsiveness’. It pushes the quad quicker into turns when the sticks are moved quickly. With Feed Forward, the faster the sticks are moved, the bigger the push. And it doesn’t wait for any error to develop, the response is instantaneous.

In het verleden de YAW performance was altijd zwakker dan de picth en roll en daardoor verhoogden veel piloten de D gain op de YAW, wat weer zorgde voor noise, overhsooting en bounch backs. Nu niet meer! In betafight 3.5 kun je YAW net zo snel en exact laten reageren als pitch en roll.

De basisinstelling voor Feed Forward is 60.

Tevens hebben wij ervoor gekozen om feedforward transition op 15% te zetten. Dit betekent dat deze pas vanaf 15% gaat werken en dus zorgt dit voor meer rust/gevoel rond het 0 punt (niet geheel onbelangrijk bij freestyle vliegen).

De beste (YAW) prestaties krijg je volgens de ontwikkelaars van Betaflight met de volgende settings;

set iterm_relax = RP
set p_yaw = 40
set i_yaw = 120
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100

** Yaw D is experimental. For normal quads, do not add any D to yaw, or you’ll likely get mad yaw oscillation.** Yaw D may be useful for tricopters.

Wij hebben inmiddels met de basisinstellingen van Betaflight 3.5 gevlogen inclusief de YAW Feed Forward van 100 en wij ervaren dit als een enorme vooruitgang, eindelijk voelt de YAW ook eens direct aan en reageert lekker snel. Wel hebben we de Feed Forward van de Pitch teruggezet naar 35. Hier leek de Feed Forward wel de Rates te beïnvloeden en werden flips, etc te snel en direct.

Verder zijn wij eigenlijk best wel onder de indruk van de basisinstellingen van Betalfght 3.5.

En een belangrijke feature is I-term relax waarbij de volgende instellingen zorgen voor de beste prestaties (als je bovenstaande hebt gedaan zou dit het gevolg moeten zijn).

RC Smoothing

We bevelen aan om Smoothing type op filter te zetten en RPYT (roll, picth,yaw, throttle) bij Channels Smoothed. Deze items bevinden zich in de receiver tab van betaflight.

Tevens zijn de dynamic filter verbeterd (groter bereik) en de Anti_Gravity is “smoother geworden”.

Wij raden aan om eerst eens met de default pids en instellingen zoals hier beschreven te vliegen. Wij denken dat de basis pids van Betalfight 3.5 voor de meeste piloten gewoon goed zullen zijn.

Happy Flying!